Peuple sauvage d'aspect monstrueux -chevaux à torse et tête d'homme- qui habitait, selon la légende, en Thessalie et en Arcadie. Nés de l'union illusoire d'Ixion et de Néphélé, ils étaient redoutables pour leur brutalité, à l'exception de Chiron et de Pholos. Ainsi invités aux noces de Pirithoos, roi des Lapithes, il s'enivrèrent et s'emparèrent de la jeune épouse et d'autres femmes, mais ils furent vaincus et chassés de Thessalie. Le combat des Centaures et des Lapithes et la victoire de ces derniers, aidés par Thésée, symbolise le triomphe de la civilisation sur la barbarie. Un des Centaures, Nessos, est lié à la légende de la mort d'Héraclès.
Héraclès partit avec Déjanire et leur fils Hyllos, pour Trachis, patrie du neveu d'Amphitryon, Céyx. Il se rendit jusqu'au fleuve Evénos alors en pleine crue, là, le Centaure Nessos (ou Nessus) assura qu'il était le passeur accrédité par les dieux et justement choisi pour son honnêteté; il offrit, moyennant un prix modique, de faire traverser Déjanire à pied sec tandis qu'Héraclès passerait à la nage. Héraclès accepta, paya la somme à Nessos, lança sa massue et son arc sur l'autre berge et plongea dans le fleuve. Mais Nessos ne tint pas son engagement et se mit à courir en sens inverse, tenant Déjanire dans ses bras, puis il essaya de la violer. Elle appela au secours et Héraclès, ayant repris son arc, visa attentivement et tira, une flèche qui traversa la poitrine de Nessos. Nessos extirpa la flèche et dit à Déjanire: "si tu mélanges ma semence avec du sang de ma blessure, que tu y ajoutes de l'huile d'olive et que tu en enduises secrètement la chemise d'Héraclès, tu n'auras plus jamais à redouter ses infidélités." Déjanire s'empressa de rassembler les ingrédients et les mit dans un pot qu'elle scella et conserva sans en souffler mot à Héraclès qui devait périr de ce fameux onguent.